Deniz Meral

Su Altı Poz Kestirimi için Sentetik Veri Üreteçi

Takımın otonom su altı aracı için gerçekçi ve otomatik etiketlenmiş eğitim görüntüleri üreten bir sentetik veri hattı. Gerçek su altı görüntüsü toplamak pahalıdır ve altı serbestlik dereceli poz için doğru etiketlemek neredeyse olanaksızdır; bu nedenle sahneler, ışık, bulanıklık ve nesne yerleşimi üretilir ve gerçek referans doğrudan benzetimden alınır.

Üreteç, DOPE için poz etiketlerinin yanı sıra örnek ve anlamsal bölütleme maskeleri de çıkarır. Böylece araç hem yarışma hedeflerini tanıyabilir hem de bunların gövdeye göre nerede olduğunu kestirebilir — ki bu, güdüm ve kontrol katmanının ihtiyaç duyduğu girdidir.

Katkım: sahne üretimi ve etiket dışa aktarma hattını ve benzetim çıktısını eğitime hazır veri kümelerine dönüştüren Python araçlarını geliştirdim.

Otonom Su Altı Aracı — Yazılım Alt Takımı

Uluslararası robotik yarışmalarına katılan otonom bir su altı aracının yazılım yığınının süregelen geliştirilmesi. Araç, su altındaki hedefleri operatör girdisi olmadan, güvenilir bir telsiz bağlantısı ve uydu konumlaması bulunmadan bulmak, yaklaşmak ve onlarla etkileşmek zorundadır; bu da tüm yükü araç üstündeki algılama, kestirim ve kontrole bırakır.

Çalışma, bozulmuş su altı görüntüsünde nesne tespiti için algılama hatlarını, bu hattın ROS altında seyir düğümleriyle bütünleştirilmesini ve davranışların havuza inmeden önce benzetimde sınanmasını kapsıyor. Çabanın büyük bölümü bütünleştirme: algılayıcı ve iticiler için elektrik alt takımıyla, şasi geometrisi ve kaldırma kuvveti için makine alt takımıyla arayüzlerin kararlaştırılması.

Bulut Kaynak Otomasyon Aracı

Çalışan sunucuların envanterini çıkaran, kullanım ve maliyeti tanımlı bütçe eşikleriyle karşılaştıran ve belirlenen sınırın üzerinde boşta kalan kaynakları kapatan, Python ile yazılmış bir izleme ve otomasyon aracı. Yapı olarak bir gözetleyici kontrol problemidir: ölç, referansla karşılaştır, düzeltici etki uygula ve raporla.

Eşiğin yakınındaki sunucuların sürekli açılıp kapanmaması için bir çevrim (histerezis) kuralı uygular, her çalışmada tasarruf raporu üretir ve her ana bilgisayarda aynı şekilde çalışması için bir kapsayıcı içinde paketlenir.

Otomatik Derleme ve Dağıtım Hattı

Projeyi kaynaktan derleyen, ara derleme çıktılarını önbelleğe alan ve ana dala her değişiklikte sonucu elle müdahale olmadan yayına alan bir sürekli bütünleştirme hattı. Aynı disiplin gömülü çalışmaya doğrudan uygulanır: bilinen bir sürümden, bir makine tarafından yinelenebilir biçimde derlenen bir donanım yazılımına sahada güvenmek, birinin dizüstü bilgisayarında derlenmiş olana güvenmekten çok daha kolaydır.

Kontrol Sistemleri Dersleri ve Laboratuvar Çalışması

Modelleme ve kontrol üzerine süregelen üniversite çalışması: elektromekanik sistemler için model çıkarmak, aşım, yerleşme zamanı ve kalıcı durum hatası koşullarına göre denetleyici tasarlamak ve bunları bir mikrodenetleyicide ayrık zamanlı karşılığıyla gerçeklemeden önce Simulink'te doğrulamak. Laboratuvar oturumları analog ve sayısal devre kurulumunu, ölçüm uygulamasını ve algılayıcı işaretlerinin enstrümantasyonunu kapsıyor.